多智能体系统协调控制方法研究及其应用

作者：张斌著

页数：149页

出版社：北京邮电大学出版社

出版日期：2024

ISBN：9787563571789

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内容简介

本书共分为5章。第1章概述了多智能体系统的研究背景与意义、基本问题及特殊问题；第2章简要介绍了代数图论背景知识；第3章讨论了多智能体系统有限时间控制问题，建立了一阶和高阶有限时间观测器，利用齐次性理论证明了两种观测器都能使系统状态在有限时间内收敛到期望轨迹。进一步，讨论了固定时间控制问题及多机械臂系统有限时间同步控制应用；第4章讨论了非线性切换系统的交集/并集弱不变原理，利用不变集原理解决了切换拓扑下的多智能体系统——致性控制问题；第5章讨论了具有时变时滞的任务空间网络化机械系统自适应同步控制问题及分布式观测器设计问题。在分布式观测器基础上进一步讨论了存在未知重力项和不确定静态摩擦项的自适应同步控制问题。

作者简介

张斌，男，博士，讲师，硕士生导师。2010年毕业于北京航空航天大学自动化专业，获工学学士学位。2016年毕业于北京航空航天大学控制科学与工程专业，获工学博士学位。2016年至今工作于北京邮电大学自动化学院。主要研究方向为系统稳定性分析、非线性控制、多智能体系统协同控制。主持、参与国家自然科学基金多项。

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