作者：付梦印
页数：302
出版社：科学出版社
出版日期：2024
ISBN：9787030780003
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内容简介
本书紧密结合 Kalman 滤波理论在导航、制导与控制领域的应用，系统介绍了 Kalman 滤波基础理论及近期新发展。 内容主要包括 Kalman 滤波基本理论、实用Kalman 滤波技术、鲁棒自适应滤波技术、联邦Kalman滤波、多尺度Kalman滤波和离散非线性系统滤波等 。本书注重理论与工程实际相结合，在介绍理论基础上，还融入了作者及其他研究者的实际应用成果，理论与实践并重。
作者简介
1983年9月 至 1987年9月 辽宁大学获电子学专业学士学位
1989年9月 至 1992年3月 北京理工大学自动化专业硕士学位
1997年5月 至 2000年6月 中科院测地所大地测量专业博士学位
1. 陆用自主导航技术及应用，国家科技进步一等奖，2020，排名1
2. 高过载飞行器自主导航与控制技术，国家技术发明二等奖，2017，排名1
3. 多源信息环境下自主地面运动平台导航、控制及应用，国家科技进步二等奖，2011，排名1
4. 第一激光捷联惯性导航系统关键技术，国家科技进步二等奖，2008，排名1
目录
第1章 绪论
1.1 Kalman滤波理论基础
1.1.1 滤波与估计
1.1.2 线性 小方差估计
1.1.3 正交投影定理
1.1.4 白噪声与有色噪声
1.2 Kalman滤波理论的发展及其应用
思考题
第2章 随机线性系统Kalman滤波基本方程
2.1 随机线性系统的数学模型
2.1.1 随机线性离散系统的数学模型
2.1.2 随机线性连续系统的数学模型
2.1.3 随机线性连续系统的离散化
2.2 随机线性离散系统Kalman滤波方程
2.2.1 随机线性离散系统Kalman滤波基本方程
2.2.2 随机线性离散系统Kalman滤波方程的直观推导
2.2.3 随机线性离散系统Kalman滤波方程的投影法推导
2.3 随机线性连续系统Kalman滤波基本方程
2.4 随机线性离散系统的 预测与平滑
2.4.1 随机线性离散系统的 预测
2.4.2 随机线性离散系统的 平滑
2.4.3 平滑方法在惯导系统中的应用
2.5 Kalman滤波在车载惯导系统中的应用实例
2.5.1 里程计误差建模
2.5.2 紧耦合辅助模式下系统建模
2.5.3 跑车实验验证及结果分析
思考题
第3章 Kalman滤波的稳定性及误差分析
3.1 稳定性的概念
3.2 随机线性系统的可控性与可观测性
3.2.1 随机线性系统的可控性
3.2.2 随机线性系统的可观测性
3.3 Kalman滤波稳定性的判别
3.3.1 随机线性系统的滤波稳定性判别
3.3.2 特定条件系统的滤波稳定性判别
3.4 Kalman滤波发散及误差分析
3.4.1 Kalman滤波中的发散现象
3.4.2 Kalman滤波的误差分析
3.5 惯导系统可观测性与可观测度分析方法
3.5.1 捷联惯导系统误差模型
3.5.2 可观测性分析方法
3.5.3 可观测度分析方法
思考题
第4章 实用Kalman滤波技术
4.1 噪声非标准假设条件下的Kalman滤波
4.1.1 存在确定性控制时的Kalman滤波
4.1.2 白噪声相关条件下的Kalman滤波
4.1.3 有色噪声条件下的Kalman滤波
4.1.4 厚尾噪声条件下的Kalman滤波
4.2 分解滤波
1.1 Kalman滤波理论基础
1.1.1 滤波与估计
1.1.2 线性 小方差估计
1.1.3 正交投影定理
1.1.4 白噪声与有色噪声
1.2 Kalman滤波理论的发展及其应用
思考题
第2章 随机线性系统Kalman滤波基本方程
2.1 随机线性系统的数学模型
2.1.1 随机线性离散系统的数学模型
2.1.2 随机线性连续系统的数学模型
2.1.3 随机线性连续系统的离散化
2.2 随机线性离散系统Kalman滤波方程
2.2.1 随机线性离散系统Kalman滤波基本方程
2.2.2 随机线性离散系统Kalman滤波方程的直观推导
2.2.3 随机线性离散系统Kalman滤波方程的投影法推导
2.3 随机线性连续系统Kalman滤波基本方程
2.4 随机线性离散系统的 预测与平滑
2.4.1 随机线性离散系统的 预测
2.4.2 随机线性离散系统的 平滑
2.4.3 平滑方法在惯导系统中的应用
2.5 Kalman滤波在车载惯导系统中的应用实例
2.5.1 里程计误差建模
2.5.2 紧耦合辅助模式下系统建模
2.5.3 跑车实验验证及结果分析
思考题
第3章 Kalman滤波的稳定性及误差分析
3.1 稳定性的概念
3.2 随机线性系统的可控性与可观测性
3.2.1 随机线性系统的可控性
3.2.2 随机线性系统的可观测性
3.3 Kalman滤波稳定性的判别
3.3.1 随机线性系统的滤波稳定性判别
3.3.2 特定条件系统的滤波稳定性判别
3.4 Kalman滤波发散及误差分析
3.4.1 Kalman滤波中的发散现象
3.4.2 Kalman滤波的误差分析
3.5 惯导系统可观测性与可观测度分析方法
3.5.1 捷联惯导系统误差模型
3.5.2 可观测性分析方法
3.5.3 可观测度分析方法
思考题
第4章 实用Kalman滤波技术
4.1 噪声非标准假设条件下的Kalman滤波
4.1.1 存在确定性控制时的Kalman滤波
4.1.2 白噪声相关条件下的Kalman滤波
4.1.3 有色噪声条件下的Kalman滤波
4.1.4 厚尾噪声条件下的Kalman滤波
4.2 分解滤波
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